Как настроить входные/выходные сигналы роботов ABB на пульте обучения? (Несколько изображений)

Для завершения обмена сигналами ввода/вывода (IO) между системой робота и внешним миром, в дополнение к правильному подключению сигнальной платы ввода-вывода (настройка адреса шины и электропроводка) в аппаратном обеспечении, также необходимо настроить тип и сигнал подключенной платы ввода-вывода в программном обеспечении.В предыдущей статье была представлена ​​стандартная сигнальная плата ввода-вывода (DSQC652) для роботов ABB.Сегодня в этой статье мы поговорим о том, как настроить сигнал ввода-вывода робота на обучающем кулоне.

Во-первых, откройте обучающий кулон, щелкните меню ABB и выберите Панель управления, как показано на следующем рисунке:

В Панели управления выберите [Конфигурация], как показано на следующем рисунке:

На панели «Конфигурация» дважды щелкните «Устройство»:

На панели «Единица» выберите «Добавить»:

На новой панели «Добавить» в столбце «Имя» по умолчанию установлено значение tmp0.Предложите выбрать осмысленное имя, например «IO_1», как показано на следующем рисунке:

Следующая строка [Имя] используется для установки типа платы ввода-вывода.Предполагая, что модель платы ввода-вывода, которую мы хотим настроить, — DSQC652, выберите «d652» в опции [Тип устройства], как показано на следующем рисунке:

Третья строка [Connected to Bus] используется для установки шины для подключения платы ввода-вывода.Здесь мы выбираем [DeviceNet1], как показано на следующем рисунке:

После настройки шины следующим шагом является установка адреса платы ввода-вывода на шине.
Нажмите на страницу вниз, найдите адрес шины DeviceNet и измените его на адрес, установленный аппаратным обеспечением, например 10: (Если вы не знаете, как установить аппаратный адрес, см. адрес шины стандартной платы ввода-вывода робота ABB?)

После нажатия [OK] настройка платы ввода-вывода завершена.Но задача еще не завершена, и каждый сигнал ввода-вывода в плате ввода-вывода нуждается в настройке;
Блок, который мы настроили ранее, относится к типу DSQC652.В DSQC652 X1 и X2 являются цифровыми выходными клеммами, а X3 и X4 — цифровыми входными клеммами;Адрес, назначенный клемме 1 X1, равен 0, последовательно увеличиваясь.(Информацию о распределении адресов см. в этой статье: Знакомство со стандартной сигнальной платой ввода-вывода для ABB Robotics — DSQC652)
Теперь нам нужно настроить терминал 1 (адрес 0) X1 (цифровой выход).Во-первых, в [Конфигурация] найдите [Сигнал]:

Дважды щелкните, чтобы открыть панель «Сигнал», и нажмите «Добавить»:

Дайте имя вновь добавленному сигналу, например «IO1_Q0»:

Затем установите «Тип сигнала».
X1 — это цифровой выход, выберите здесь «Цифровой выход», как показано на следующем рисунке:

Назначьте этот сигнал модулю IO_ 1:

Установите адрес устройства, соответствующий сигналу [Unit Mapping].Поскольку текущей настройкой является клемма 1 X1, а назначенный ей адрес равен 0, [Unit Mapping] устанавливается на 0, как показано на следующем рисунке:

Итак, мы завершили настройку стандартной платы ввода-вывода DSQC652 и настройку сигнала клеммы 1 разъема X1 на плате ввода-вывода.Тот же принцип можно использовать для настройки других сигнальных клемм.